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Pratiquer la capoeira, c'est aussi apprendre à maîtriser les instruments de musique qui accompagnent la danse, et connaître les chants en portugais.
Les deux percussions principales sont le bérimbau et le pandeiro.
Le bérimbau est composé d'un arc et d'une seule corde (un fil d'acier), tendue entre les extrémités du bâton. Une calebasse, enfilée sur la partie inférieure de l'arc et de la corde sert de caisse de résonance. Le joueur a une baguette pour frapper sur la corde.
Le pandeiro est une sorte de tambourin à cymbalettes.
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